robot-cloud-system

开发与维护指南

环境要求

• Python 3.10 或更高版本
• ROS 2 Humble
• Linux 环境优先，尤其是需要真实 ROS 2 运行时的场景

安装步骤

1. ROS 2 环境

source /opt/ros/humble/setup.bash

根据你的机器人栈，确保以下依赖可用：

• rclpy
• nav2_msgs
• geometry_msgs
• nav_msgs
• sensor_msgs
• tf2_ros
• std_srvs
• rosbridge_server

2. Python 环境

python -m venv .venv
source .venv/bin/activate
pip install -r requirements.txt

3. 初始化数据库

python scripts/init_database.py

配置说明

项目使用 .env 文件读取运行参数。可以从 .env.example 复制一份：

cp .env.example .env

常用配置项：

• FLASK_SECRET_KEY
  Flask 会话密钥。
• FLASK_HOST
  Web 服务绑定地址。
• FLASK_PORT
  Web 服务端口。
• FLASK_DEBUG
  是否以调试模式启动。
• DATABASE_PATH
  SQLite 数据库文件路径。

启动流程

启动 rosbridge

ros2 launch rosbridge_server rosbridge_websocket_launch.xml port:=9090

启动应用

python app.py

项目维护建议

新增页面或模块

• 优先在 robot_dashboard/templates/ 中保持按功能拆分。
• 若前端逻辑继续增长，建议把大段内联脚本迁移到 robot_dashboard/static/js/。

新增 ROS 服务节点

• 在 service_nodes/ 内新增单一职责模块。
• 在 app.py 的 ROS 初始化部分注册新节点。
• 明确节点输入话题、输出话题和对前端暴露的接口。

数据库变更

• 先更新 scripts/init_database.py。
• 同步更新 TaskQueueManager._init_database()，保持自动建表逻辑一致。

仓库清理策略

以下内容不建议进入版本控制：

• .env
• *.db
• log/
• __pycache__/
• IDE 目录

这些规则已经写入 .gitignore。

验证建议

在提交前至少执行：

python -m compileall app.py config.py scripts service_nodes

如果本地具备完整 ROS 2 运行环境，再补充实际联调验证：

• 页面能正常打开
• 地图与位姿能实时刷新
• 任务可以创建、启动、完成与取消